Rimska Pula (lat. Colonia Pietas Iulia Pola, Colonia iulia Pollentia Herculanea), naselje urbanog karaktera nastalo najvjerojatnije na temeljima histarske gradine. Utemeljena je u 40-im godinama 1. stoljeća prije Krista za vladavine Gaja Julija Cezara, iako nema povijesnih izvora koji o tome izravno svjedoče.

U Rimskoj su republici jedan od gospodarskih problema predstavljali razvojačeni veterani, kojima je nakon višegodišnje službe država trebala osigurati mjesto stanovanja s obradivom zemljom. Italija (uži dio Rimske države) je sredinom prvoga stoljeća prije Krista već prilično napučena, pa se u vrijeme Cezara počinju osnivati veteranske kolonije izvan tog područja. Natpis uklesan na Herkulovim vratima u Puli govori o dvojici činovnika, Luciju Kalpurniju Pizonu i Gaju Kasiju Longinu, za koje se pretpostavlja kako su bili na čelu kolonista pri osnutku novoga grada. Prvi od njih je tast Julija Cezara, odnosno otac njegove žene Kalpurnije, a drugi vjerojatno brat istoimenog Kasija Longina koji je sudjelovao u Cezarovom ubojstvu. Čini se malo vjerojatnom da bi se dva rimska činovnika mogla naći na istoj strani nakon urote, pa povjesničari smještaju osnutak grada između Cezarove pobjede nad Pompejom 48. g. pr. Kr. i njegove smrti 44. g. pr. Krista.

Plinije Stariji sredinom prvoga stoljeća nakon Krista piše o službenom nazivu grada koji glasi Colonia Pietas Iulia Pola, dok se na pronađenom natpisu s kraja 2. ili početka 3. stoljeća on naziva Colonia iulia Pollentia Herculanea. Pula nije imala formu klasične rimske kolonije (četverokutni oblik), već oblik „paukove mreže", ponajviše zbog brežuljka u središtu grada. To je mjesto bilo pogodno za gradnju zbog blizine izvora vode, zaštićenog i dubokog morskog zaljeva te obradivog plodnog zemljišta koje ga okružuje. Dio grada s zapadne i južne strane brežuljka je u doba cara Augusta bio nasut, što govori o planskom širenju urbanog područja.

Prema Pietru Kandleru, antičku Pulu su opasavale zidine u dužini od 1600 metara, a u grad se moglo ući kroz 12 gradskih vrata, 7 s morske i 5 s kopnene strane. Najvažnija su bila Zlatna vrata (s unutarnje strane gotovo naslanjala na Slavoluk Sergijevaca), te ona kod današnje Gradske knjižnice i čitaonice koja su u srednjem vijeku nosila ime San Giovanni. Na točno pola ulice koja je povezivala to dvoje vrata nalazio se glavni gradski trg Forum, centar vjerskog, političkog i trgovačkog života grada. Iza potonjih gradskih vrata bijaše početak Flavijske ceste (lat. Via Flavia), koja je prolazila pokraj Arene te povezivala Pulu s Parencijem (Poreč), Tergesteom (Trst) i Akvilejom.

Antička Pula je imala dva teatra, Malo rimsko kazalište unutar gradskih zidina, čiji ostaci još uvijek postoje u podnožju središnjeg gradskog brežuljka (Kaštel), te Veliko kazalište s pozicijom izvan grada, čiji se ostaci u tragovima nalaze podno brežuljka Monte Zaro, pokraj današnjih Stuba Jurine i Franine. Moglo je primiti 4-5000 gledatelja, odnosno svu gradsku populaciju, što govori o visokoj kulturnoj razvijenosti kolonije. U Amfiteatru (Arena) koji se također nalazio van gradskih zidina, održavale su se borbe gladijatora, međusobno ili protiv divljih zvijeri.

Od spomenika koji podsjećaju na antički grad do danas su se očuvali Slavoluk Sergijevaca, Dvojna i Herkulova vrata, dio fizičkog prostora glavnog gradskog trga Foruma na kojem se nalazi Augustov i ostatak Dijaninog hrama, mozaik Kažnjavanje Dirke, Amfiteatar te brojni natpisi, kipovi i drugi predmeti.