Herkulova vrata (srednj. tal. naziv Porta Ercole, S. Stefano), antički spomenik u Puli. Vrlo jednostavnog oblika, sagrađena su na prijelazu iz II. u III. st., a čini ih lučni otvor sastavljen od jednostavnih kamenih blokova.

Na vrhu luka je uklesana Herkulova glava, na kojoj se razaznaju brada, kovrčava kosa i toljaga. Postoji mišljenje kako je to bio zaštitni znak grada, čemu u prilog ide činjenica da se na pronađenoj ploči, koja je datirana prijelazom iz II. u III. st., rimska Pula pod punim imenom naziva Colonia Iulia Pollentia Herculanea. Pokraj tog reljefa stoji vrlo loše sačuvani natpis u dva retka koji spominje rimske građane Lucija Kalpurnija Pizona (u nastavku iza njegova imena izbrisan dio teksta, što je učinjeno za trajanja Rimskog carstva, ne kasnije) i Gaja Kasija Longina, poslanih vjerojatno na čelu grupe useljenika sredinom I. st. pr. Kr. s ciljem osnivanja nove kolonije na ovom mjestu. Prvi je prema izvorima bio tast Julija Cezara, odnosno otac njegove žene Kalpurnije, a drugi brat istoimenog Kasija Longina koji je sudjelovao u Cezarovom ubojstvu. Detalji oko ovog događaja i točan razlog upisivanja njihovih imena u Herkulova vrata nisu poznati.

Ovaj ulaz u grad za vladavine Rimljana vjerojatno nije bio od važnosti, što se da zaključiti po malom broju dekoracija na spomeniku čime se uopće ne razlikuje od vanjskog plašta pulskih gradskih bedema. Nepoznati srednjovjekovni pisac ih spominje kao jedan od 6 ulaza u grad s kopnene strane, pod nazivom Ercole (S. Stefano), dok u vijestima iz tridesetih godina XVII. stoljeća kada je izgrađena središnja gradska utvrda na Kaštelu o njima nema niti riječi. Vide se na bakrorezima s početka 19. stoljeća gdje su gotovo u potpunosti zatrpana zemljom. Prema slici, iz hrpe viri gornji dio luka, a razlog zatrpavanja je efikasnija obrana grada za nemirnih srednjovijekovnih razdoblja, što je učinjeno vjerojatno prije 13. stoljeća.

Iskopana su početkom XIX. stoljeća, a zahvaljujući talijanskim arheolozima tridesetih godina XX. stoljeća očišćena su od naslaga i konzervirana. U tom obliku stoje i danas tamo, na ulazu Zajednice Talijana u Puli.